Yazar "Diken, Hamza" seçeneğine göre listele
Listeleniyor 1 - 1 / 1
Sayfa Başına Sonuç
Sıralama seçenekleri
Öğe Zaman gecikmeleriyle birlikte bozucu etkilere maruz kalan bir dc servomotorun geribeslemeli kontrolü(2017) Ankaralı, Arif; Arslan, Hüseyin; Diken, HamzaKablosuz kontrol sistemlerinde, kontrol sinyallerin iletiminde oluşan zaman gecikmeleri sistemin kararlı bir cevap üretmesini zorlaştırır. Özellikle ileri hatta ve geribesleme hattında oluşan toplam gecikmelerin etkisi nedeniyle, kontrol edilen sistemde kararlılık problemleri oluşur. İnsansız hava araçlarında, uzay manipülatörlerinde ve insansı robotlar gibi elektromekanik sistemlerde bulunan servomotorların, uzaktan gönderilen kontrol sinyalleriyle gerçek zamanlı kontrolünde, gecikme zamanlarının etkisi oldukça önemlidir. İleri hatta bilgisayar yazılımlarının koşturulma süreleri, verilerin ara birimlerde depolanma süreleri, antenler üzerinden kablosuz gönderilme-alınma süreleri ve ilave donanımlar üzerinden geçerken oluşan gecikmeler kontrol sinyallerinin toplam gecikme zamanını oluşturmaktadır. Benzer şekilde geri besleme hattında da ölçülen konum/hız geribesleme sinyallerinin, ters yönde donanımlar üzerinden benzer işlemlerle geçerken oluşan toplam gecikmeler sözkonusudur. Bu makalede, PID ile kontrol edilen bir DC motorun her iki yönde de oluşan sabit zaman gecikmeleri için davranışı detaylı bir şekilde incelenecektir. Zaman gecikmelerinin sistem davranışı üzerindeki etkilerini inceledikten sonra, modele Smith kestiricisi ilave edilerek servomotorun cevabında oluşacak ve istenmeyen davranışların minimize edilmesi sağlanacaktır. İlave olarak, kontrol edilen sistemdeki bozucu etkilerin kestirilerek düzeltilmesi için yeni bir Smith algoritması modele ilave edilmiştir. Bozucu etkinin hesaba katıldığı ve katılmadığı durumlar için geliştirilen Smith kestiricilerin ayrı ayrı başarıları, PID kazanç değerleri optimize edilmiş bir kontrolcüyle sürülen düşük güçlü bir servomotor üzerinde benzetimlerle gösterilmiştir.
